近年来，伴随着智能手机市场的繁荣，手机玻璃的生产也逐渐成为一个热门的行业。而玻璃扫光正是手机玻璃盖板生产中的重要一环。通过扫光环节，将玻璃打磨平整，提高通透度，为下一步钢化做好准备。随着生产需求的变大，对玻璃机械的要求也越来越高。特别是曲面玻璃（2.5D,3D）出现后，对整个行业自动化程度提出了新的要求。而我们公司研发的这套扫光机方案，通过成熟的机械手加工视觉系统，实现了自动上下料的功能。配合扫光机一起工作，可以大的提高生产效率。



扫光机分两面，每面四个圆盘，圆盘上会按一定规格放置多个冶具。待加工的手机玻璃放置到冶具上，通过真空吸附固定的上面。扫磨的时候圆盘会在交流电机的带动下旋转。下方还有一个变频器带动的大转盘，大转盘和圆盘的旋转方向相反，通过监控变频器电流来控制加压深度。当扫磨完成后机械等待换面，继续运行。上升和翻转轴都采用信捷总线伺服，控制精度高，不容易出线左右不平衡报警问题。



上下料系统采用信捷四轴机械手系统加视觉系统。通过示教基准位置获得盘中冶具各店的基准坐标和基准角度。运行中，相机通过拍摄图中的黑色MARK点，确定圆盘旋转角度，求出当前冶具的实际位置，生成上下料的轨迹。机械手根据这些既得坐标，从原料框和成品框上下料。



此外，由于是两个独立的系统，还要考虑到系统的协调性和安全性。上下料机械手系统扫光机系统要相互限制。当扫光机需要换向扫磨或者翻转换面的时候，将给上下料系统请求信号，当条件满足的时候，上下料系统会退回固定位置，让扫光机运动。